李舜臣战死露梁海，柳成龙对质朝鲜王
直到加藤清正几乎全部从蔚山撤走，明军才真正确认日军正在撤军，邢玠及万世德当即下令联军立刻发起总攻，麻贵进占蔚山并向釜山逼近，董一元及刘綎、权栗开始则对泗川和顺天倭城大举进攻。万历二十六年十一月十一日清晨，驻顺天的小西行长第二军一面阻击明军攻势，一面开始陆续登船待发。
先遣队行驶至光阳湾口猫岛附近时遭到朝明联合水军拦截。小西行长为了突破拦截编组冲锋船队连日发起进攻均未能成功，便向周围日军送信求援。宗义智忙问：“现在各队都在想着尽快回归各自领国，且自顾不暇，如果无人来救，我们应当怎么办？”
小西行长说道：“不要说这么丧气的话，我已向上帝发过祷告，我们不会死在这里的，即便是加藤清正收到我的求援也会奋力来救，不然他该怎么羞辱我？更何况我与其他人并无宿怨，当次危急时刻自当相互救助。而且我也向黑田如水大人发出求援，他一定会严令附近的船只来救我们的。若真是无人来救，那就只能靠我们自己，若真是死在这里，我小西行长即便是化作海鬼也不会放过他们！”
黑田如水接到小西行长的求援信后，心知不妙：“明军的反应很快，意欲拦截我们撤离，绝不能让小西行长孤军奋战，必须要尽可能带回所有的军士。集中军力突破防线，营救小西行长。”黑田如水便令胁坂安治领水军，并与岛津义弘、立花宗茂、小早川秀包、高桥统增、寺泽广高等部联合共同前往救小西行长。依据黑田如水之令，日本水军准备于十八日夜乘月色通过露梁海峡，突入光阳湾解救小西行长，船队舰船五百艘，兵力万余。
联军得知战报，陈璘、邓子龙、李舜臣三人便立即召开军议，李舜臣分析：“露梁及其周边海域有两大特点，其一为水路复杂，岛屿星罗棋布，水道纵横交错，便于水军依托岛岸隐蔽机动。其二为潮水涨落，涨潮时水势汹涌，落潮时极易使船只搁浅。在露梁海域只要善用这些特点便将有利于我联军作战。”
邓子龙报称：“我们的水军有兵力一万三千人，战船五百艘，福船、楼船、沙船、苍船、海舫、叭喇虎等种类繁多，主要战船配备四门前装大发熕、四十门佛郎机及碗口铳、七十支鸟铳、喷筒五百、火箭两千、其余如标枪、钩镰枪、过船钉枪及水雷更是不计其数，加上朝鲜水军助阵，对阵敌寇毫无压力。”
陈璘下令：“既如此我联军战法如下，此前我联军水军主力已由古今岛向前推进，前出至左水营、猡老岛以东海面，在左水营建立基地指挥联合作战。一部兵力已占领猫岛加强防御，光阳湾被我封锁，露梁津在我们控制之内，已完全截断倭军退路。一部兵力正在露梁及以东海域巡逻，监视倭军动向。现调整部署，副将邓子龙领兵一千率三艘巨舰为先锋，埋伏于露梁海北侧，待倭船通过露梁海峡之后，迂回其侧后切断归路。李舜臣领朝鲜水军为右路，埋伏于露梁海南侧观音浦，伺机与我夹击倭船。我自领大明水军主力于竹岛及水门洞港湾内正面阻击倭船。两位务必看准时机，不可贻误战机致使倭寇撤离，如无异议，立刻准备。”
十八日清晨，李舜臣召集朝鲜水军誓师：“倭寇现在打算离开这片土地，之前未经我们的允许便肆意侵入我们的国土，蹂躏我们的家乡，残害我们的父母子女，兄弟姐妹。所以我无法让倭寇就这样安然离去，怎么能就这样看着仇人安然跨海回国而不顾，我们要让他们看到蹂躏我们家乡的代价有多惨痛！要让侵略我们家乡的倭寇再也无法返回故乡！要使倭寇全部水葬在波涛之内！”水军官兵因而斗志昂扬。
十九日丑时日本水军战船五百艘西上进入露梁海域，日军船队前锋遭遇暗伏水雷，接连巨响，日军受到震慑。陈璘见状便令船队速射火炮进行阻击，胁坂安治见前有阻击，黑夜之中不知对方船只多少，不敢力战以免陷入重围耽误解救小西行长便令船队调头南下。行至观音浦附近，又遭李舜臣所率朝鲜水军伏击，胁坂安治急令船队再向北行进。北岸邓子龙趁机出击，联军借此将日军三面合围，日军与联军展开露梁大战。
胁坂安治大叫：“真是难以置信，怎么躲都躲不开，最终还是陷入了包围！本不想陷入大战，现在是不得不战了！小西行长！真是个麻烦的家伙！传令全军迎战，杀光所有敌人！救出二番队！”岛津义弘见状说道：“看来明军和朝鲜是早已知我军路线，提前设伏，早有准备，事到如今也别无他法，只能力战，争取时间救出小西行长再撤。传令立花宗茂，趁我军激战吸引明军陆续来攻时，小西行长那边的防线应会大幅减弱，择机率部前往救出二番队后报信，我们再行撤离，在撤离之前我们必须先打开缺口。”
李舜臣亦高喊道：“平定倭乱在此一举，切勿放走倭寇一兵一卒，谨记我等誓言，必水葬倭寇全军，为死去的父老、兄弟及子女报仇雪恨！拿出你们的勇气，释放你们的仇恨，今日我们与倭寇非敌死便是我亡，全军出击！”
两军突发，左右掩击，炮鼓齐鸣，矢石交下，柴火乱投，杀喊之声山海同撼。倭船大半起燃，日军殊死血战，势不能支，再度退入观音浦，天已半明。明军先是前装大发熕及弗朗机向日军开火，接近之后使用碗口铳、鸟铳及火箭射击，待接弦之时便使用喷筒及火球投射，继而再用钩镰枪、过船钉枪钩住敌船进行跳帮作战。
朝鲜水军则持续发射火炮轰击敌船，龟船尽出实施冲撞，打乱日军阵型。日军鸟铳齐发，飞丸如雨，声震海中，明军及朝鲜官兵中弹者无数，同样日军战船在联军炮火火箭袭击之下，船体破裂，甲板起火，阵型大乱，陷入混战之中。
联军前部已与日军之间展开接弦跳帮，短兵肉搏，岛津义弘亦拔刀奋战，岛津义弘的野太刀刀法迅猛，大有横扫千军之势，挥刀所过之处，必有两三士兵被其斩杀，势不可挡。日军惯于跳帮作战，但现处于不利战势，白刃战亦处于下风。
老将邓子龙年逾七十，欲得首功，率精兵二百跃上朝鲜战船奋勇冲杀，杀敌无数。邓子龙老当益壮，舞刀生风，数人合击竟不能挡，忽然联军向日军投射火器期间，误中邓子龙所乘船只，战船起火，邓子龙无处躲避，又不愿跳海求生，旋即被三艘日船包围，日军大批跃上该船，邓子龙刀被打落，徒手搏击，拳杀三人，身中两刀，随从护卫上前掩护，邓子龙后退数步，拾捡标枪百发百中，后再度操刀与敌搏杀，因敌众我寡邓子龙力战不支，战死阵中，日军争相割其首级。
战至中午，陈璘副将陈蚕、游击将军季金率部来援，联军左右两路各从南北向日军主力发起猛攻。日军部分战船燃起大火，日军跳水登岸又遭明军陆地截杀，朝鲜龟船分批沿岛袭掠，日军争相逃窜，小型倭船一击即沉，李舜臣所驾战船离敌过近，身边官兵中弹身亡者不少，李舜臣亲冒弹雨，擂鼓助威，于大战之中鼓舞士气，左右皆来相劝李舜臣不可亲身立于险地，连请李舜臣暂时躲避。
李舜臣喊道：“此战是与倭寇最后一战，必须不计伤亡代价全力以赴，你们与其在乎我的安危倒不如立刻投入到战斗中去，拼死阻拦倭寇回国！”左右再劝：“大人您肩负水军统领之责，一旦有失，全军指挥如何是好？”李舜臣言道：“倭寇虽仍顽抗但败局已定，我等只需全力歼敌即可，此时绝不能再有顾及自身安危之意，全军务必舍生忘死！我心中早已决心战死在今日，我意已决，休得再言！”
李舜臣终不幸胸口中弹，倒地不起，副将宋希立及其侄李莞前来察看，连连呼喊军医救治，李舜臣严令不可走漏消息。李舜臣叮嘱道：“战事正酣，不可宣称我已战死，否则军心必乱！掌我军旗代我发号施令，让全军知李舜臣尚在，务必全歼敌寇！”言毕李舜臣气绝身亡。宋希立及李莞嚎啕大哭，悲痛欲绝。但见战事未完，四周仍炮火连天，烟火大作，宋希立强忍悲痛，力劝李莞再次振作。
宋希立接过李舜臣大旗继续发号施令，日军死战苦撑，实则根本无心恋战，而因明军陆续来援，被拦截的小西行长第二番队得以被立花宗茂所部接应，终于突破防线向外海退去。立花宗茂向岛津义弘及胁坂安治传递信号，此时日军已打开撤退缺口，岛津义弘得信后，当即令人向胁坂安治旗舰示意，日军开始全速撤退。陈璘见日军已突破包围，再追无益便下令收兵。露梁一战激战将近一日，日本战船受损及击沉之数已达两百，阵亡三四千人，胁坂安治领剩余三百艘战船撤出战斗。
战后宋希立集结朝鲜水军为李舜臣举行风光大葬，并同时为邓子龙等阵亡将士祭奠。明朝水军统帅陈璘及朝鲜水军将领李亿祺等皆来拜祭。全军自投于地，抚膺大恸，连营痛哭。柩行所至，民皆设祭，挽车而哭，车不得进。朝廷追赠右议政，设祠宇纪念，号曰忠愍。
日军于海上向日本行驶之时，宗义智前来宽慰惊魂未定的岳父小西行长：“岳父大人，到了对马岛便现在小婿那里暂住几日吧，军中已经通告太阁殿下已死，如今终于能留得性命安全回国，也不用再担心太阁殿下的怒火，该是安心歇息的时候。”
小西行长说道：“你说的没错，是该安心歇息的时候。从一开始我们就反对在朝鲜开战，尝试了种种方法，暗示朝鲜君臣，战时谈判，蒙骗太阁，但没有一次成功，自己也几次身陷险境，一面在朝鲜苦战，一面又担心会被太阁殿下杀掉，现在虽然保住了性命，但结果仍然是一无所得，家族的财力军力都几乎所剩无几。但是你要记住，危机还没有结束，太阁殿下已死，少主年幼，家臣之间已有派系，相互敌视，丰臣家内部将有动荡，还有德川家康及各地名门谁不是各怀鬼胎，我们今后要防备的事情还有很多。”
露梁战后大部分日军已撤回国内，而朝鲜沿海各地尚有不少残留日军未能及时登船撤离，明军随即发动追击，陈璘扫荡熊方山、多大浦、南海锦山、乙山川等地试图偷渡的日军，肃清残敌。
领议政柳成龙在向朝鲜王李昖提交了辞职奏请之后，李昖深夜召柳成龙用膳对饮，李昖身着便服亲自为柳成龙斟酒，李昖称已经看过柳成龙的辞职奏折，不过他不会同意柳成龙的辞职。柳成龙表示此事他早已猜到，李昖说道：“那倒也是，领相很了解寡人。去者必返，郑澈也好伊斗寿也好李山海也好，不都离开过数次么，领相你也曾被罢免过几次，所以领相你也不必过于伤心。寡人是会想念你的，来日还会召你回来。”
柳成龙答到即使再有征召他也将不再回到朝廷，李昖故作神闲，埋怨这是要斩断与他的缘分，问其为何对自己如此不满意？柳成龙说道：“殿下是灵敏善良之人，臣怎么会讨厌这样的殿下。但作为君主的殿下臣确实有所不满。”
李昖反问：“这是为什么呢？是因为寡人是忙着抛弃百姓东逃西窜的君主么？寡人已经多次说过，当时王京被占领寡人若被倭寇擒获，今日这片土地早已成了倭寇的领土。难道寡人所说不对么？”柳成龙答道：“从结果上看的确如此，但是臣却是在批判作为君主的殿下，殿下毫无作战的意志，却能轻易的抛弃百姓。若是在竭尽全力后再离开，百姓们又怎会火烧王宫？是殿下您只顾自身安危。”
李昖脸色此时已十分难看：“领相，寡人是朝鲜的王，寡人若是匹夫早就出去与倭寇同归于尽战死沙场了。但寡人是攸关社稷存亡的王，才无法冒着危险去打仗。寡人并未先考虑自身的安危，而是先担忧了社稷的安危，寡人这么说领相是否明白？”
柳成龙问道：“那处死并没有罪的义兵将也是为了保卫社稷么？别说是威胁社稷的安危了，反而是保卫社稷的他们却死在了殿下的手里。因此倭寇再次入侵的时候，义兵将几乎全部隐居不肯露面。”
李昖笑道：“乱世出英雄，义兵将本就是乱世该出的英雄，但英雄们只要一旦拥有了势力便会胡思乱想，郭再佑是站在庆尚监使的头顶上，金德龄是无视御命释放了所有叛军，这一切都在无视官府，无视秩序！而寡人惩治他们也不是为了自己着想，而为了维护秩序。”
柳成龙问道：“那么殿下是否就认为自己没有需要反省和负责的事么？无论任何人在经历过严重事态之后都要根据因果来反躬自省及改过自新，没有人是没有责任的。当然很多人都会找各种借口来使自己相信自己没有责任或歪曲自己的责任。而殿下您只会责怪事态和他人。从不肯寻找自身的过错也不肯负责，这又如何成为明君？”
李昖生怒：“现在终于开始来问寡人的过错和责任了么，那寡人就来告诉你，要为这场战乱负责的就是你和跟随你的南人！自从通信使回来后，已明确告知寡人倭寇动向，而东人中的金诚一则说倭寇为虚张声势，那时你若不拥护，大可阻止这场战争。君主相信臣下的话又怎么能说是君主的过错？”
柳成龙说道：“当然臣等是有错，但君主既然能选择相信臣下的话就代表着君主本身得具有明辨是非的能力，因此遇到优秀的君主百姓才会称颂，反之则怨。所以给臣下的奖赏也就是给君主自己的奖赏，惩罚臣下也就是在惩罚君主自己。”
李昖说道：“此话不无道理，但是若让君主自己承担所有臣下的罪，又有哪个君主能长坐王位？”柳成龙答道：“王位从来都是伴随痛苦及心酸，君王的资格为上天所赐也是因为只有极少数人能承受这份痛苦。”
李昖大怒：“寡人也十分痛苦也认真负责，所以才不顾两班反对，为了恢复百姓生计才同意了你的改革方略不是么！寡人若不想负责，早已过的无忧无虑，肆意妄为，那便会得到如同燕山君一样的下场受万世唾骂，寡人怎么会是不负责任的君主？”
柳成龙长叹：“殿下您是什么也不肯承认，臣再多说又有何用？倭乱将平，但山河破碎，千里焦土，百姓苦不堪言，朝中党争不断，江山社稷仍危在旦夕。臣只想恳请殿下一件事，再造山河，重建社稷。请殿下定要将这饱受摧残，山河破碎的土地恢复生机。若能实现，殿下必将成为名副其实的圣君明主，不仅是臣会永远称颂您的功德，百姓们也会世世代代称颂您的圣德，请务必完成圣业。”李昖久默无语。
日军被完全驱逐出朝鲜境内，时柳成龙已辞官归隐，但毕竟倭乱已平，朝鲜王李昖因此无比舒心，召来邢玠及万世德连连称赞，欲赠送厚礼以表关切。邢玠说道：“殿下过奖，殿下之礼外臣等实不敢受。外臣是奉皇上旨意前来助朝鲜复国，殿下既欲答谢不如转献呈皇上答谢天恩。”
李昖说道：“皇上陛下富有四海，以此礼物答谢皇上陛下又怎会入眼。皇上陛下对朝鲜复国，平定倭乱鼎力支持，朝鲜真是粉身碎骨也无以为报。寡人会亲上谢恩表，并上贡厚礼聊表心意，今后皇上陛下有任何要求寡人皆会满足，朝鲜世世代代都会感念天朝的再造之恩。还请督师凯旋回京后先替寡人向皇上陛下问安。说到凯旋，不知明军准备将于何时回京？实不相瞒，寡人还是恐倭寇突然反攻，想请明军留一部善后，也已向皇上陛下请旨，不知旨意是否下发？”
万世德说道：“我们已向皇上奏报大捷，现正等待皇上旨意有无其他安排，待接到旨意之后便应是明军启程*凯旋回京之日。殿下之担心，外臣能够体会，殿下既然也已经向皇上请旨，那便安心等待便好，现下大战刚刚结束，臣与督师还有许多事务要处理，殿下您还需费心朝鲜国内恢复百姓生计，臣等不便再多打扰，先行告退。殿下之后若再有所问再召臣等即可。”李昖再次谢过。后朝廷下旨令备倭经略万世德留兵三千驻守朝鲜，预防倭情生变。其余各部即日起班师回朝。
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